已毕业博士生朱天骁论文获《Advanced Intelligent Systems》接收

我们很高兴地宣布，实验室论文 《Six-DoF Strawberry Harvesting Pose Selection and Adaptive Obstacle Clearing in Occluded Environments》 已被国际期刊 《Advanced Intelligent Systems》 接收发表。

论文第一作者为实验室已毕业博士生朱天骁，共同作者包括赵春江、苗中华、张伟和熊亚。该研究由北京市农林科学院智能装备技术研究中心与上海大学机电工程与自动化学院合作完成。

研究提出了一种面向遮挡环境的六自由度草莓采摘位姿选择与自适应清障方法。系统利用成熟度加权的遮挡风险评分评价末端执行器候选位姿，并通过RRT-Connect验证位姿的可达性与碰撞可行性；当无法获得无碰撞接近路径时，根据局部障碍物分布和果实成熟度自适应执行清障。

田间试验表明，该完整策略将采摘成功率由65.5%提高至78.0%，将果实损伤率由7.5%降低至5.5%，单次执行时间由5.55秒增加至6.57秒。

祝贺朱天骁博士及全体作者！🍓🤖